Book Description: Управление исполнительными системами роботов (Management of Execution Systems Robotics) ============================================================================= The book "Управление исполнительными системами роботов" (Management of Execution Systems Robotics) presents new theoretical and methodological foundations for the synthesis of analog and digital control algorithms for actuating systems. These algorithms are based on the principle of control over accelerations, which gives the designed systems natural properties of adaptability and weak sensitivity to changes in parameters and external forces. The structure of the algorithms is formed directly from the initial nonlinear equations of controlled motion and the parameters are calculated based on the concepts of inverse dynamics problems from the condition of implementing assigned dynamic characteristics. The book focuses on applied tasks such as synthesis of positioning and trajectory control of manipulators, as well as control of power operations in assembly robots. Additionally, it describes the method of synthesis of motion control algorithms for complex mechanisms using separative models. 機器人執行系統管理（機器人執行系統管理）=機器人執行系統管理（機器人執行系統管理）一書介紹了用於合成模擬和數字控制算法以驅動系統的新理論和方法論基礎。這些算法的核心是加速度控制原理，該原理使設計系統具有自適應性的自然特性，並且對參數和外部力變化的敏感性較弱。算法結構直接由受控運動的原始非線性方程組成，參數是根據給定動力學特征的實現條件根據逆動力學問題的概念計算得出的。該書著重於應用任務，例如機械手的定位合成和控制軌跡以及組裝機器人中的動力操作控制。進一步描述了使用分離模型合成復雜機制的運動控制算法的方法。 Robot Execution Systems Management (System Execution Robotics Management) = książka „Robot Execution Systems Management” (System Execution Robotics Management) przedstawia nowe fundusze teoretyczne i metodologiczne do syntezy analogowych i cyfrowych algorytmów sterowania dla systemów uruchamiających. Algorytmy te opierają się na zasadzie kontroli przyspieszenia, która nadaje projektowanym systemom naturalne właściwości adaptacji i słabej wrażliwości na zmiany parametrów i sił zewnętrznych. Struktura algorytmów powstaje bezpośrednio z początkowych nieliniowych równań ruchu kontrolowanego, a parametry oblicza się na podstawie pojęć problemów dynamiki odwrotnej z warunku wdrożenia danych charakterystyk dynamicznych. Książka poświęcona jest zastosowanym zadaniom, takim jak synteza pozycjonowania i kontroli trajektorii manipulatorów, a także sterowanie działaniami energetycznymi w robotach montażowych. Dodatkowo opisano metodę syntetyzacji algorytmów kontroli ruchu dla złożonych mechanizmów przy użyciu modeli separacji. Robot Execution Systems Management (Systems Execution Robotics Management) = يقدم كتاب «Robot Execution Systems Management» (إدارة روبوتات تنفيذ الأنظمة) أموالا نظرية ومنهجية لتوليف. تستند هذه الخوارزميات إلى مبدأ التحكم في التسارع، والذي يعطي الأنظمة المصممة خصائص طبيعية للتكيف وضعف الحساسية للتغيرات في المعلمات والقوى الخارجية. يتكون هيكل الخوارزميات مباشرة من المعادلات غير الخطية الأولية للحركة المتحكم فيها ويتم حساب المعلمات بناءً على مفاهيم مشاكل الديناميكيات العكسية من شرط تنفيذ الخصائص الديناميكية المعطاة. يخصص الكتاب للمهام التطبيقية، مثل توليف تحديد المواقع والتحكم في مسار المتلاعبين، وكذلك التحكم في عمليات الطاقة في روبوتات التجميع. بالإضافة إلى ذلك، يتم وصف طريقة لتوليف خوارزميات التحكم في الحركة للآليات المعقدة باستخدام نماذج الفصل. Управление исполнительными системами роботов (управление Робототехникой Выполнения Систем) = книга «Управление исполнительными системами роботов» (управление Робототехникой Выполнения Систем) представляет новые теоретические и методологические фонды для синтеза аналоговых и цифровых алгоритмов контроля для приведения в действие систем. В основе этих алгоритмов лежит принцип управления ускорениями, придающий проектируемым системам естественные свойства адаптивности и слабой чувствительности к изменению параметров и внешних сил. Структура алгоритмов формируется непосредственно из исходных нелинейных уравнений управляемого движения и параметры рассчитываются исходя из понятий задач обратной динамики из условия реализации заданных динамических характеристик. Книга посвящена прикладным задачам, таким как синтез позиционирования и управление траекторией манипуляторов, а также управление силовыми операциями в сборочных роботах. Дополнительно описан метод синтеза алгоритмов управления движением для сложных механизмов с использованием разделительных моделей. Gerenciamento de stemas Executivos de Robôs (Gestão Robótica de stemas de Execução) = O livro «Gerenciamento de stemas Executivos Robóticos» (Gestão Robótica de stemas de Execução) apresenta novos fundos teóricos e metodológicos para a fusão de algoritmos analógicos e digitais de controle para a implementação dos sistemas. Estes algoritmos baseiam-se no princípio do controle de aceleração, dando aos sistemas projetados propriedades naturais de adaptabilidade e fraca sensibilidade à alteração de parâmetros e poderes externos. A estrutura dos algoritmos é formada diretamente pelas equações não lineares de origem do movimento controlado e os parâmetros são calculados a partir de tarefas de dinâmica inversa a partir da condição de implementação das características dinâmicas especificadas. O livro trata de tarefas aplicativas, tais como a fusão de posicionamento e o gerenciamento da trajetória dos manipuladores e o gerenciamento das operações de força nos robôs de montagem. O método de fusão de algoritmos de controle de movimento para mecanismos complexos usando modelos de separação é descrito. 로봇 실행 시스템 관리 (시스템 실행 로봇 관리) = "로봇 실행 시스템 관리" (시스템 실행 로봇 관리) 책은 작동 시스템을위한 아날로그 및 디지털 제어 알고리즘의 합성을위한 새로운 이론적 및 방법 론적 자금을 제공합니다. 이러한 알고리즘은 가속 제어의 원리를 기반으로하며, 설계된 시스템에 적응성의 자연스러운 특성과 매개 변수 및 외부 힘의 변화에 대한 약한 감도를 제공합니다. 알고리즘의 구조는 제어 된 운동의 초기 비선형 방정식에서 직접 형성되며 매개 변수는 주어진 동적 특성을 구현하기위한 조건에서 역 역학 문제의 개념을 기반으로 계산됩니다. 이 책은 조작기 궤도의 위치 및 제어의 합성, 조립 로봇의 전력 작동 제어와 같은 응용 작업에 전념합니다. 또한 분리 모델을 사용하여 복잡한 메커니즘에 대한 모션 제어 알고리즘을 합성하는 방법이 설명되어 있습니다. Robot Execution Systems Management （Systems Execution Robotics Management）=本「Robot Execution Systems Management」 （Systems Execution Robotics Management）は、システムを作動させるためのアナログおよびデジタル制御アルゴリズムの合成のための新しい理論的および方法論的資金を提示している。これらのアルゴリズムは加速制御の原理に基づいています。これは、設計されたシステムに適応性の自然な特性と、パラメータや外部力の変化に対する弱い感度を与えます。アルゴリズムの構造は制御された運動の初期の非線形方程式から直接形成され、パラメータは与えられた動的特性を実装する条件から逆動力学問題の概念に基づいて計算される。この本は、マニピュレータの軌道の位置決めと制御の合成、および組立ロボットの動力操作の制御などの応用作業に専念しています。さらに、分離モデルを使用した複雑なメカニズムのモーションコントロールアルゴリズムを合成する方法も説明されています。 Gestione dei sistemi esecutivi dei robot (gestione della robotica di esecuzione dei sistemi) = Il libro Gestione dei sistemi esecutivi dei robot (Gestione della robotica di esecuzione dei sistemi) presenta nuovi fondi teorici e metodologici per la sintesi di algoritmi di controllo analogici e digitali per l'attivazione dei sistemi. Questi algoritmi sono basati sul principio della gestione delle accelerazioni, che conferisce ai sistemi progettati proprietà naturali di adattabilità e scarsa sensibilità al cambiamento dei parametri e delle forze esterne. La struttura degli algoritmi viene creata direttamente dalle relazioni non lineari originali del movimento guidato e i parametri vengono calcolati in base ai concetti delle attività di altoparlante inversa dalla condizione di implementazione delle caratteristiche dinamiche specificate. Il libro si occupa di attività applicative quali la sintesi di posizionamento, la gestione della traiettoria dei manipolatori e la gestione delle operazioni di forza nei robot di assemblaggio. Viene inoltre descritto il metodo di sintesi degli algoritmi di controllo del movimento per i meccanismi complessi utilizzando modelli di separazione. Gestion des systèmes exécutifs de robots (gestion de la robotique de l'exécution des systèmes) = livre Gestion des systèmes exécutifs de robots (gestion de la robotique de l'exécution des systèmes) présente de nouveaux fonds théoriques et méthodologiques pour la synthèse des algorithmes de contrôle analogiques et numériques pour l'actionnement des systèmes. Ces algorithmes reposent sur le principe de la gestion des accélérations, qui confère aux systèmes conçus des propriétés naturelles d'adaptabilité et de faible sensibilité à la variation des paramètres et des forces extérieures. La structure des algorithmes est formée directement à partir des équations non linéaires initiales du mouvement contrôlé et les paramètres sont calculés à partir des concepts de problèmes de dynamique inverse à partir de la condition de mise en œuvre des caractéristiques dynamiques spécifiées. livre traite des tâches d'application telles que la synthèse du positionnement et la gestion de la trajectoire des manipulateurs, ainsi que la gestion des opérations de puissance dans les robots d'assemblage. On décrit en outre une méthode de synthèse d'algorithmes de commande de mouvement pour des mécanismes complexes utilisant des modèles de séparation. Robot Expection Systems Management (Systems Expection Systems Management) מציג קרנות תאורטיות ומתודולוגיות חדשות לסינתזה של אלגוריתמים אנלוגיים ובקרה דיגיטלית לצורך הפעלת מערכות. אלגוריתמים אלה מבוססים על עקרון בקרת ההאצה, המעניק למערכות המעוצבות תכונות טבעיות של הסתגלות ורגישות חלשה לשינויים בפרמטרים ובכוחות חיצוניים. מבנה האלגוריתמים נוצר ישירות ממשוואות לא ליניאריות ראשוניות של תנועה מבוקרת והפרמטרים מחושבים בהתבסס על המושגים של בעיות דינמיקה הפוכות מהתנאי ליישום המאפיינים הדינמיים הנתון. הספר מוקדש למשימות יישומיות, כגון סינתזה של מיקום ושליטה על מסלול המניפולטורים, כמו גם שליטה על פעולות כוח ברובוטים הרכבה. בנוסף, מתוארת שיטה לסינתזת אלגוריתמי בקרת תנועה עבור מנגנונים מורכבים באמצעות מודלי הפרדה. Robot Yürütme stemleri Yönetimi (Systems Execution Robotics Management) = "Robot Yürütme stemleri Yönetimi" (Systems Execution Robotics Management) kitabı, sistemleri harekete geçirmek için analog ve dijital kontrol algoritmalarının sentezi için yeni teorik ve metodolojik fonlar sunar. Bu algoritmalar, tasarlanan sistemlere uyarlanabilirlik ve parametrelerdeki ve dış kuvvetlerdeki değişikliklere karşı zayıf duyarlılığın doğal özelliklerini veren ivme kontrolü ilkesine dayanmaktadır. Algoritmaların yapısı, doğrudan kontrollü hareketin ilk doğrusal olmayan denklemlerinden oluşturulur ve parametreler, verilen dinamik özelliklerin uygulanması koşulundan ters dinamik problemleri kavramlarına dayanarak hesaplanır. Kitap, manipülatörlerin yörüngesinin konumlandırılması ve kontrolü ile montaj robotlarındaki güç operasyonlarının kontrolü gibi uygulamalı görevlere ayrılmıştır. Ek olarak, ayırma modellerini kullanarak karmaşık mekanizmalar için hareket kontrol algoritmalarını sentezleme yöntemi açıklanmıştır. Steuerung von Ausführungsrobotersystemen (Steuerung der Robotik der Systemausführung) = Das Buch „Steuerung von Ausführungsrobotersystemen“ (Steuerung der Robotik der Systemausführung) stellt neue theoretische und methodische Grundlagen für die Synthese analoger und digitaler Steuerungsalgorithmen zur Ansteuerung von Systemen vor. Diese Algorithmen basieren auf dem Prinzip der Beschleunigungssteuerung, die den entworfenen Systemen die natürlichen Eigenschaften der Anpassungsfähigkeit und der schwachen Empfindlichkeit gegenüber Änderungen der Parameter und äußerer Kräfte verleiht. Die Struktur der Algorithmen wird direkt aus den ursprünglichen nichtlinearen Gleichungen der gesteuerten Bewegung gebildet und die Parameter werden basierend auf den Konzepten der umgekehrten dynamischen Probleme aus den Bedingungen für die Implementierung der angegebenen dynamischen Eigenschaften berechnet. Das Buch widmet sich anwendungsbezogenen Aufgaben wie der Positionierungssynthese und der Bahnsteuerung von Manipulatoren sowie der Steuerung von Kraftvorgängen in Montagerobotern. Ferner wird ein Verfahren zur Synthese von Bewegungssteuerungsalgorithmen für komplexe Mechanismen unter Verwendung von Trennmodellen beschrieben. Gestión de stemas Ejecutivos de Robots (Control de Robótica de Ejecución de stemas) = libro «Gestión de stemas Ejecutivos de Robots» (Control de Robótica de Ejecución de stemas) presenta nuevos fondos teóricos y metodológicos para la síntesis de algoritmos de control analógicos y digitales para la activación de sistemas. Estos algoritmos se basan en el principio de control de aceleración, dando a los sistemas proyectados propiedades naturales de adaptabilidad y sensibilidad débil a los cambios de parámetros y fuerzas externas. La estructura de los algoritmos se forma directamente a partir de las ecuaciones originales no lineales de movimiento controlado y los parámetros se calculan a partir de los conceptos de problemas de dinámica inversa a partir de la condición de implementación de las características dinámicas dadas. libro aborda tareas aplicadas como la síntesis de posicionamiento y el control de la trayectoria de los manipuladores, así como el control de las operaciones de potencia en los robots de montaje. Se describe además el método de síntesis de algoritmos de control de movimiento para mecanismos complejos utilizando modelos de separación. pdf 파일 다운로드 pobierz plik pdf Sterowanie siłownikami robotów PDF-Datei herunterladen Steuerung von Roboterstellsystemen download pdf file تنزيل ملف pdf التحكم | في مشغلات الروبوت PDFファイルをダウンロード ロボットアクチュエータの|制御 pdf dosyasını indir Robot Aktüatörlerinin Kontrolü descargar archivo pdf Gestión de sistemas ejecutivos de robots 下载 pdf 文件 機器人執行系統管理 Scarica il file pdf Gestione dei sistemi esecutivi dei robot descarregar ficheiro pdf Gerenciamento de sistemas executivos de robôs להוריד קובץ PDF שליטה על מפעילים רובוטים télécharger le fichier pdf Gestion des systèmes d'exécution des robots download pdf file Управление исполнительными системами роботов скачать файл PDF Управление исполнительными системами роботов
New theoretical and methodological bases for synthesis of analog and digital control algorithms for actuating systems are presented. Algorithms are built on the basis of the principle of control over accelerations, which gives the designed systems natural properties of adaptability, weak sensitivity to changes in parameters and the action of disturbing forces. The structure of the algorithms is formed directly by the initial nonlinear equations of controlled motion, and the parameters are calculated based on the concepts of inverse dynamics problems from the condition of the implementation of the assigned dynamic characteristics. Applied tasks of synthesis of algorithms of positioning and trajectory control of manipulators, as well as algorithms of control of power operations in assembly robots are considered. The method of synthesis of algorithms of motion control of complex mechanisms by separative models is described.
Nuove basi teoriche e metodologiche per la sintesi degli algoritmi analogici e digitali di gestione dei sistemi esecutivi. Gli algoritmi sono basati sul controllo delle accelerazioni, che conferisce ai sistemi progettati le proprietà naturali dell'adattabilità, la scarsa sensibilità al cambiamento dei parametri e l'azione delle forze offuscanti. La struttura degli algoritmi viene creata direttamente dalle relazioni non lineari originali del movimento guidato, mentre i parametri vengono calcolati in base ai concetti di attività di altoparlante inversa dalla condizione di implementazione delle caratteristiche dinamiche assegnate. Sono state esaminate le attività applicative di sintesi degli algoritmi di posizionamento e di gestione traiettoria dei manipolatori, nonché gli algoritmi di controllo delle operazioni di forza nei robot di assemblaggio. È stata descritta una metodologia di sintesi degli algoritmi di controllo del movimento di meccanismi complessi su modelli separativi.
Les nouvelles bases théoriques et méthodologiques de la synthèse des algorithmes analogiques et numériques de gestion des systèmes d'exécution sont présentées. Les algorithmes sont construits sur la base du principe de contrôle des accélérations, ce qui donne aux systèmes conçus des propriétés naturelles d'adaptabilité, une faible sensibilité à la variation des paramètres et à l'action des forces perturbatrices. La structure des algorithmes est formée directement à partir des équations non linéaires initiales du mouvement contrôlé, et les paramètres sont calculés sur la base des concepts des tâches inversées de la dynamique à partir de la condition de mise en œuvre des caractéristiques dynamiques attribuées. Les tâches appliquées à la synthèse des algorithmes de positionnement et de contrôle de trajectoire des manipulateurs ainsi que des algorithmes de contrôle des opérations de puissance dans les robots d'assemblage ont été examinées. La méthode de synthèse des algorithmes de contrôle du mouvement des mécanismes complexes sur les modèles séparatifs est décrite.
Novas bases teóricas e metodológicas para a fusão de algoritmos analógicos e digitais de controle de sistemas executivos. Os algoritmos são baseados no princípio de controle de aceleração, o que confere aos sistemas projetados propriedades naturais de adaptabilidade, fraca sensibilidade à alteração de parâmetros e ação de forças perturbadoras. A estrutura dos algoritmos é formada diretamente pelas equações não lineares originais do movimento controlado, e os parâmetros são calculados com base nos conceitos de tarefas de dinâmica inversas a partir da condição de implementação das características dinâmicas atribuídas. As tarefas aplicativas de fusão de algoritmos de posicionamento e controle de trajetória de manipuladores, bem como os algoritmos de controle de operações de força em robôs de montagem são abordados. A técnica de sintetização de algoritmos de controle de movimento de complexos mecanismos é definida em modelos sepulturais.
Se esbozan nuevas bases teóricas y metodológicas para la síntesis de algoritmos analógicos y digitales de gestión de sistemas ejecutivos. Los algoritmos se construyen sobre la base del principio de control por aceleración, lo que da a los sistemas proyectados las propiedades naturales de adaptabilidad, sensibilidad débil al cambio de parámetros y acción de las fuerzas perturbadoras. La estructura de los algoritmos se forma directamente a partir de las ecuaciones originales no lineales del movimiento controlado, y los parámetros se calculan a partir de los conceptos de problemas de dinámica inversa a partir de la condición de implementación de las características dinámicas asignadas. Se consideraron las tareas de aplicación de síntesis de algoritmos de posicionamiento y control de trayectoria de manipuladores, así como los algoritmos de control de operaciones de potencia en robots de ensamblaje. Se ha esbozado una metodología para sintetizar algoritmos de control de movimiento de mecanismos complejos sobre modelos separativos.
Изложены новые теоретические и методические основы синтеза аналоговых и цифровых алгоритмов управления исполнительными системами. Алгоритмы строятся на основе принципа управления по ускорениям, что придает проектируемым системам естественные свойства адаптивности, слабой чувствительности к изменению параметров и действию возмущающих сил. Структура алгоритмов формируется непосредственно по исходным нелинейным уравнениям управляемого движения, а параметры рассчитываются на основе концепций обратных задач динамики из условия реализации назначаемых динамических характеристик. Рассмотрены прикладные задачи синтеза алгоритмов позиционирования и траекторного управления манипуляторами, а также алгоритмов управления силовыми операциями в сборочных роботах. Изложена методика синтеза алгоритмов управления движения сложных механизмов по сепаративным моделям.
Neue theoretische und methodische Grundlagen für die Synthese analoger und digitaler Algorithmen zur Steuerung von Aktorsystemen werden dargelegt. Algorithmen basieren auf dem Prinzip der Beschleunigungssteuerung, die den entworfenen Systemen die natürlichen Eigenschaften der Anpassungsfähigkeit, der schwachen Empfindlichkeit gegenüber Parameteränderungen und der Wirkung störender Kräfte verleiht. Die Struktur der Algorithmen wird direkt aus den ursprünglichen nichtlinearen Gleichungen der gesteuerten Bewegung gebildet, und die Parameter werden auf der Grundlage der Konzepte der inversen Probleme der Dynamik aus der Implementierungsbedingung der zugewiesenen dynamischen Eigenschaften berechnet. Die Anwendungsaufgaben der Synthese von Positionierungsalgorithmen und Trajektoriensteuerung von Manipulatoren sowie von Algorithmen zur Steuerung von Kraftvorgängen in Montagerobotern werden berücksichtigt. Es wird die Methodik der Synthese der Algorithmen der Bewegungssteuerung der komplizierten Mechanismen nach den separativen Modellen dargelegt.